RV减速机可用於机器人第一至第四关节，轻载机器人第五至第六关节也可用於谐波减速机。重机器人的所有关节都需要使用RV减速机。每个机器人平均使用4.5个RV减速机位。

工况下的机器人一般都是交流伺服电机，因为它是由脉衝信號驱动，其伺服电机本身就能实现速度调节，为什么还要用减速机？为了保证工业机器人在生產过程中可靠地完成工序任务，保证工序质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度有较高的要求，因此，工业机器人一般都要进行重复定位。

RV减速机或谐波减速机是提高和保证工业机器人精度所必需的。在工业机器人中，精密减速机的另一个作用是传递更大的力矩。在负荷较大时，一味地提高伺服电机的功率是很不划算的，可在合適的转速范围內通过减速机构提高输出转矩。伺服电机在低频运行时，易產生发热和低频振动，对长时间和周期性工作的工业机器人来说，这都不利於保证机器人准確可靠的运行。

高精度减速机的存在，使伺服电机能以適当的速度运转，並能將转速精確降至工业机器人所需的速度，增加机械手的刚度，同时输出较大的力矩。相对於一般的减速机，机器人关节减速机需要传动链短，体积小，动力大，质量轻，控製容易。

与谐波减速机相比，RV减速机具有更高的刚度和旋转精度。所以对於关节型机器人，通常是將RV减速机置於机座、大臂、肩部等重载位置；而將谐波减速机置於小臂、腕部或手部；通常是將好色先生APPIOS置於直角坐標机器人。

RV减速机比常用於机器人的谐波传动有更高的疲劳强度、刚度和寿命，且回差精度稳定，与谐波传动不同的是，谐波传动隨著使用时间的增加，其运动精度將明显下降，因此，目前各国的高精度机器人传动多采用RV减速机。