目前全球工业机器人成本构成，35%左右是减速器，20%左右是行星齿轮（Gear）减速机，15%左右是控製器，机械加工本体只占15%左右，其他的部分主要就是应用。硬齿麵齿轮减速机为达到特別低的输出转速，可以通过两个齿轮减速机相联的方法来实现。当采用这种传动方案时，可配置电机的功率必须依赖於减速机的极限输出扭矩，而不能通过电机功率来计算减速机的输出扭矩。行星齿轮减速机又称为好色先生APPIOS，伺服减速机。在减速机家族中，好色先生APPIOS以其体积小，传动效率高，减速范围广，精度高等诸多优点，而被广泛应用於伺服电机、步进电机、直流电机等传动係统中。其作用就是在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。

　　数据1：自以来，我国已成为全球最大的机器人消费国，连续3年稳居世界工业机器人市场(shì chǎng)头把交椅;与此同时，国產工业机器人產量也呈现出爆发式增长的趋势，2016年国產工业机器人產量已达7.24万台，而这一数据在仅为9000台!但实际情况却是我国国產机器人市场份额仅占约30%，且主要处於行业低端，高端机器人严重依赖进口;减速机(Retarder)、行星齿轮减速机、控製器等关键零部件大部分依赖进口，采购重要零部件的成本就已高於国外同款机器人整体售价。
　　数据2：目前全国已建成和在建的机器人產业园区超过了40个，机器人企业的数量超过了800家。但实际情况(Condition)却是这800多家企业里麵，將近一半企业是没有產品的空牌子，剩下的一半企业里將近70%-80%是在代理別人的產品，真正能自己生產(Produce)零部件或机器人產品的仅100家左右。
　　强烈的反差无时无刻不在提醒好色先生污视频核心技术与关键（解释:比喻事物的重要组成部分)零部件与发达国家的差距依然很大。下麵就由小编为大家详解下我国工业机器人三大核心零部件与发达国家差距，借以共勉，否则这一问题迟早会成为 “中国製造”走向全球的“阿克琉斯之踵”!
　　1、
　　作为技术壁垒最高的工业机器人关键零部件——减速器按结构不同可以分为五类：谐波齿轮（Gear）减速器、行星减速器、RV减速器、和滤波齿轮减速器。好色先生TVIOS利用各级齿轮传动来达到降速的目的.减速器就是由各级齿轮副组成的.比如用小齿轮带动大齿轮就能达到一定的减速的目的,再采用多级这样的结构,就可以大大降低转速了。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器，RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代的趋势。目前，世界75%的精密减速器市场被日本的哈默纳科和纳博特斯克占领，其中纳博特斯克生產RV减速器，约占60%的份额，哈默纳科生產谐波减速器，约占15%的份额。
　　最近几年，虽然国內也有机床工具股份有限公司、焊接机电有限公司、武汉市精华减速机製造有限公司等公司量產的RV减速器，但在扭转刚度、传动精度等稳定（解释:稳固安定；没有变动)性(The stability of)和精度指標方麵差距还比较明显，耐疲劳强度（strength)方麵差距也比较明显，容易磨损报废，所以鲜有国產机器人公司选用，普遍还依赖进口;相较於，国產谐波减速器差距相对较小。尽管与日本產品(Product)在输入转速、传动精度、传动效率等方麵存在较大差距，但国內已有可替代產品，如北京谐波传动技术研究所、北京中技克美谐波传动有限责任公司、绿的谐波传动科技有限公司等的產品。
　　2、
　　行星齿轮减速机(Retarder)是一种补助马达间接变速装置，可使控製速度，位置（position )精度非常准確，可以將电压信號转化为转矩和转速以驱动控製对象，相当於工业机器人的“神经係统”。国內行星齿轮减速机市场中，前三名鬆下、三菱、安川均为日係品牌，总份额达到45%，门子、博世、施耐德等欧係品牌占据高端，整体市场份额在30%左右，国內企业整体份额低於10%。
　　我国行星齿轮减速机(Retarder)自主配套能力已现雏形(prototype)，產品功率（指物体在单位时间內所做的功的多少）范围(fàn wéi)多在22KW以內，技术路线上与日係產品接近，较大规模的伺服品牌有20余家，主要有南京埃斯顿自动化股份有限公司、广州数控设备(shèbèi)有限公司、深圳市匯川技术股份有限公司等。
　　3、控製（control)器
　　控製器是工业机器人的“大脑”，发布和传递（transmission)动作指令，包括(bāo kuò)硬件和软件两部分：硬件就是工业控製板卡，包括一些主控单元、信號处理(chǔ lǐ)部分等电路;软件主要是控製算法、二次开发等，但由於其地位和门槛相对较低，成熟机器人厂商一般自行开发控製器，以保证稳定（解释:稳固安定；没有变动)性和维护技术体係。国內控製器市场(shì chǎng)中，发那科、安川、ABB占据近40%的份额，爱普生、OT
　　C、史陶比尔等二线公司占据44%的市场(shì chǎng)份额。
　　我国控製器与国外差距较小，硬件方麵已经掌握，软件方麵国產品牌在稳定（解释:稳固安定；没有变动)性、响应速度、易用性等还有差距。武汉华中数控股份有限公司(Company)、沈阳新鬆机器人自动化股份有限公司、新时达电气股份有限公司等相关產品均已经达到国际先进水平。
　　当前，我国正走在从“工业大国”转型为“工业强国”的路上，提升工业机器人国產化率及技术水平是“中国製造2025”得以实现的重要环节，唯有正视缺陷，有针对性的补足，才能避免拔苗助长的悲剧